從一側(cè)足跟著地，到此側(cè)足跟再次著地，為1個步行周期或稱為1復(fù)步，其間每一足都經(jīng)歷1個與地面 接觸的支撐期及離地挪動的擺動期 。支撐期包括5個環(huán)節(jié)，依次為足跟著地，足掌著地，支撐中期，足 跟離地，足指離地。擺動期則包括2個環(huán)節(jié)，即經(jīng)加速期至擺動中期，此時下肢處于垂直位；再經(jīng)減速期終止于足跟著地。步行周期中兩足的支撐期長于擺動期， 自一側(cè)足跟著地至對側(cè)足趾離地，約有15%的時間兩足都處于支撐期，稱為雙側(cè)支撐期。雙側(cè)支撐期的存在為步行的特征，此期消失，出現(xiàn)雙足離地為跑步的特征。

　支撐階段

　　支撐階段由5個環(huán)節(jié)組成，其1為初始著地期，從足跟著地到足掌著地前。其2為支撐反應(yīng)期，從足掌著地到重心移至支撐腳中心前，足(腳)底平行。其3為中點支撐期，從中點支撐到足跟離地前。其4為支撐后期，從足跟離地到足指離地前。其5為擺動前期 (推離期)，指足離地階段。

　　擺動階段

　　擺動階段由2個環(huán)節(jié)組成

　　其1為擺動早期，腿加速擺動階段。這個階段從足指離地開始到擺動中期，即腿擺動通過支撐腿 (平足擺動)時結(jié)束。

　　其2為擺動后期，腿減速擺動階段(足下落)，這個階段從擺動 中期開始到足跟著地結(jié)束。步態(tài)是指人體步行時的姿態(tài),人體通過髖、膝、踝、足趾的一系列連續(xù)活動, 使身體沿著一定方向移動的 過程。正常步態(tài)具有穩(wěn)定性、周期性和節(jié)律性、方向性、協(xié)調(diào)性以及個體差異性，然而,當(dāng)人們存在疾病時,以上的步態(tài)特征將有明顯的變化。